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第三，在對(duì)飛機(jī)的大部件進(jìn)行運(yùn)輸和裝配的過(guò)程中，應(yīng)用全向移動(dòng)技術(shù)[3]。在對(duì)航空飛機(jī)進(jìn)行維修的過(guò)程中，有一個(gè)長(zhǎng)期困擾相關(guān)工作人員的問題，那就是如何對(duì)其中的某些較大的部件進(jìn)行運(yùn)輸和裝配工作。但是在借助全向移動(dòng)技術(shù)之后，這一問題就得到了有效的解決，車輛不僅可以在平面上進(jìn)行任何角度的移動(dòng)，還能夠更為有效地運(yùn)輸飛機(jī)的大型部件。
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2)作業(yè)空間計(jì)算許多串聯(lián)杋器人操作器的關(guān)節(jié)分成區(qū)域性結(jié)構(gòu)和方向性結(jié)構(gòu)，區(qū)域性結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端在空間中的位置定位，而方向性結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端的姿態(tài)。串聯(lián)機(jī)器人末端的區(qū)域性作業(yè)空間的計(jì)算可由已知構(gòu)型和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)約束計(jì)算獲得。
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突出應(yīng)用能力和素質(zhì)的培養(yǎng)，地介紹了工業(yè)機(jī)器人基本操作，并對(duì)工業(yè)機(jī)器人的示教器、軟件等進(jìn)行詳細(xì)的講解；通過(guò)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系數(shù)據(jù)設(shè)置與校準(zhǔn)，介紹了工業(yè)機(jī)器人的基本安裝調(diào)試方法；詳細(xì)闡述了工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)線中的編程與應(yīng)用；講解了工業(yè)機(jī)器人的i/o通信及工作站邏輯配置；并對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人柔性制造系統(tǒng)進(jìn)行詳解。
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